เขาเป็นบุตรชายคนโตของพระเจ้าซิโมนที่ 5 แห่งลิพเพอ ภรรยาชื่อ มากาเร็ต แห่งเบราน์ชไวน์–กรูเบินฮาเกิน แบร์นฮาร์ท ทรงครองราชย์เมืองลิพเพอ ในปี ค.ศ. 1429 ก่อนวันเกิดปีแรกของเขา ดังนั้น จึงมีการแต่งตั้งผู้สำเร็จราชการ ซึ่งเป็นผู้ปกครองของลุงอ็อตโต ลุงของเขา ภายหลังอ็อตโตเสียชีวิตในปี ค.ศ. 1446 ลุงของเขา หัวหน้าบาทหลวง ดีทริชที่ 2 แห่งโคโลญ ได้รับการแต่งตั้งเป็นผู้สำเร็จราชการ